A Escola de Dança de São Paulo foi inaugurada em 02 de maio de 1940, na gestão do prefeito Francisco Prestes Maia, como Escola Experimental de Dança Clássica, sob direção do tcheco Vaslav Velchek. A Escola tinha como finalidade criar um corpo de baile amador, com viés para o balé clássico romântico, a fim de suprir a demanda coreográfica das grandes montagens líricas nacionais e estrangeiras do Theatro Municipal de São Paulo.

Seu funcionamento acontecia em uma das salas do Theatro Municipal e com apenas um mês de sua criação o corpo de baile estreou a ópera Aída. Já em 1943, a escola foi transferida para os baixos do Viaduto do Chá, passagem da elite Paulistana, devido à necessidade de um espaço mais amplo para acomodar o crescente número de estudantes.

Inicialmente, a Escola oferecia basicamente o curso de Dança Clássica Infantil e Juvenil. A partir de 1952 passam a ser oferecidas as matérias de Iniciação Musical e História da Dança. Apesar disso, o funcionamento da escola e a regulamentação da duração de 08 anos para o curso de formação só foi instituído em 1957, com a publicação no Diário Oficial do Decreto Lei nº 3.431. Essa ação contribuiu enormemente para a evolução e disseminação do ensino da dança na cidade de São Paulo.

Passados vinte anos, na década de 70, a Escola foi marcada pela mudança de nome, passando a chamar-se Escola Municipal de Bailado, e pela inclusão da Dança Moderna como linguagem de expressão. Esta demanda impôs um ponto de inflexão na demanda pelo balé clássico, impulsionando uma maior sintonia com os movimentos trazidos pelos grupos independentes de dança da cidade à época.

No início dos anos 80 foi criado um novo programa didático que dava ênfase à conscientização da dança, tanto física como intelectualmente. E, com o Decreto nº 21.988/86 foi constituído o Corpo de Baile Jovem Municipal, trazendo oportunidade de desenvolvimento artístico diferenciado aos então alunos da escola.

A partir desta década foram introduzidas no currículo escolar as disciplinas de Música, História da Arte, Técnica Moderna e Improvisação, regulamentadas pelo Decreto nº 30.593/1991.

Com a instituição da Fundação Theatro Municipal de São Paulo, em 2011, a Escola passa a chamar-se Escola de Dança de São Paulo, iniciando uma nova fase histórica com a renovação de suas bases artístico-pedagógicas, e desde 2014 está sediada no prédio Praça das Artes, com uma infraestrutura só vista nas grandes escolas de balé internacionais.

Ao longo de sua história, a Escola projetou centenas de artistas da dança a nível nacional e internacional e mantêm-se firme no propósito de formar profissionais da dança com excelência.